| 摘要 |
三次元実体（Ｘ）の画像（ｉｃ）の取得を認証する方法であって、光学センサ（１）の補助によって、前記実体（Ｘ）の画像（ｉａ、ｉｂ、ｉｃ、ｉｄ、ｉｅ）の群（Ｓ）を生成するステップと、各画像（ｉａ、ｉｂ、ｉｃ、ｉｄ、ｉｅ）に、前記光学センサ（１）が前記画像を生成した瞬間の前記センサ（１）の位置を表す情報（Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅ）を関連付けるステップと、前記群の二つの画像内で視認可能な特徴点を比較することにより決定される前記光学センサ（１）の見かけの動きと、前記光学センサ（１）が前記二つの画像を生成した瞬間の前記光学センサ（１）の三次元位置を表す情報を比較することにより決定される前記光学センサの推定される実際の動きとの間に整合性があるかを照合することにより、前記二つの画像の間に整合性があるかを決定するステップと、を有する方法。【選択図】図２ |
