| 摘要 |
【課題】ロボットによるワークの持上げ動作とワークの載置動作とを安全に行う。【解決手段】ロボット（Ｒ）を監視する安全監視装置（ＲＣ）は、ワークパラメータを切替えるワークパラメータ切替部（２２）と、ワークパラメータを用いて外部環境からロボットに作用する外力を外力推定値として推定する外力推定部（２３）と、外力推定値が外力判定条件を満たすときにロボットを停止させる外力監視部（２６）と、ロボットの位置が所定の領域内に含まれているか等に基づいてロボットを停止させる動作監視部（２７）と、動作監視部の無効指令と有効指令とを切替える動作監視状態切替部（２４）と、無効指令時には外力判定条件を動作監視無効時外力判定条件に切替えると共に、有効指令時には外力判定条件を動作監視有効時外力判定条件に切替える外力判定条件設定部（２５）とを含む。【選択図】図１ |
