应用于并联型机器手的关节装置

主权项

一种应用于并联型机器手的关节装置，该并联型机器手包括复数驱动马达，该关节装置包含：复数摆动单元，间隔环绕设置，且各自连接并可受相对应的驱动马达的驱动而摆动；复数主臂单元，对应该等摆动单元设置，每一主臂单元包括一沿一第一轴线设置于相对应的摆动单元的第一轴承组、二分别沿二垂直于该第一轴线的第二轴线设置于该第一轴承组的第二轴承组、二可转动地设置于该等第二轴承组并朝向下方且朝向该等主臂单元的内侧延伸的延伸杆、二分别沿二相互平行的第三轴线设置于该等延伸杆且相反该等第二轴承组的一侧的第三轴承组，及一沿一第四轴线设置于该等第三轴承组的第四轴承组，该第四轴线平行该第一轴线且垂直该等第三轴线，每一第一轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及二分别连接相对应的该等斜角滚珠轴承并供相对应的该等第二轴承组设置的上轴承架，每一第四轴承组具有一对相互结合的斜角滚珠轴承，及二分别连接相对应的该等斜角滚珠轴承并供相对应的该等第三轴承组设置的下轴承架；一平台单元，连接于该等主臂单元的第四轴承组；及复数预力单元，对应该等主臂单元设置，每一预力单元包括二分别设置于相对应的主臂单元的该等延伸
杆沿轴向的两相反侧的预力模组，每一预力模组具有二对应设置于该等延伸杆的结合件，及一连接该等结合件的弹性件。