Rundum-Sicht-Kamerasystem- (VPM-) Online-Kalibrierung

摘要

Ein System und ein Verfahren zur Bereitstellung einer Online-Kalibrierung einer Mehrzahl von Kameras in einem Rundum-Sicht-Kamerasystem auf einem Fahrzeug. Das Verfahren stellt aufeinanderfolgende Bilder von jeder der Kameras im Rundum-Sicht-Kamerasystem bereit und identifiziert Überlappungsbildbereiche für benachbarte Kameras. Das Verfahren identifiziert übereinstimmende Merkmalpunkte in den Überlappungsbereichen der Bilder und schätzt Kameraparameter in Weltkoordinaten für jede der Kameras. Das Verfahren schätzt danach eine Fahrzeugpose des Fahrzeugs in Weltkoordinaten und berechnet die Kameraparameter in Fahrzeugkoordinaten unter Verwendung der geschätzten Kameraparameter in den Weltkoordinaten und der geschätzten Fahrzeugpose, um die Kalibrierung bereitzustellen.