| 摘要 |
Offenbart wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Hindernisumfeldkarte für ein Fahrzeug, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine korrigierte Hindernishöhe zugewiesen ist, umfassend: Bereitstellen einer Ausgangsumfeldkarte, nämlich einer Umfeldkarte, die in Zellen aufgeteilt ist, denen jeweils eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine Hindernishöhe zugewiesen ist; Für jede Zelle der Ausgangsumfeldkarte: Bestimmen einer Bodenhöhe basierend auf den Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte, wobei die Bodenhöhe durch eine Glättung von Hindernishöhen der Ausgangsumfeldkarte ermittelt wird; Für jede Zelle der Hindernisumfeldkarte: Bestimmen der korrigierten Hindernishöhe basierend auf der für die entsprechende Zelle der Ausgangsumfeldkarte bestimmten Bodenhöhe und der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Hindernishöhe; Bestimmen der jeweiligen Belegungswahrscheinlichkeit basierend auf der der entsprechenden Zelle der Ausgangsumfeldkarte zugeordneten Belegungswahrscheinlichkeit; Bereitstellen der Hindernisumfeldkarte. |
