| 摘要 |
<p>Manipulator (100; 200, 200') zur Erzeugung einer Translationsbewegung aus einer Rotationsbewegung, mit einem ersten Bauteil (130; 260), in dem eine erste Führung (162) gebildet ist, die sich entlang einer Trajektorie (162') erstreckt, die im Wesentlichen einer zu einer Rotationsachse des ersten Bauteils hin gekrümmten Kurve entspricht, die schräg zu einer Ebene senkrecht zu der Rotationsachse (RA) und schräg zu jeglichen Ebenen, die die Rotationsachse enthalten, verläuft; einem zweiten Bauteil (120; 250) mit zumindest drei ersten Gelenkschnittstellen (142b, 144b, 146b, 148b; 213, 217, 219) in einer ersten Gelenkebene (131); einem dritten Bauteil (110; 210) mit zumindest drei zweiten Gelenkschnittstellen (122b, 124b, 126b, 128b; 212, 214, 216, 218) In einer zweiten Gelenkebene (121), wobei die zumindest drei ersten Gelenkschnittstellen und die zumindest drei zweiten Gelenkschnittstellen in einer zueinander kongruenten Weise angeordnet sind und die erste und die zweite Gelenkebene zueinander parallel sind; und zumindest drei Umlenkhebeln (112, 114, 116, 118; 222, 224, 226, 228), die jeweils mit einer dritten Gelenkschnittstelle (142a, 144a, 146a, 148a) mit einer jeweiligen der zumindest drei ersten Gelenkschnittstellen (142b, 144b, 146b, 148b) und jeweils mit einer vierten Gelenkschnittstelle (122a, 124a, 126a, 128a) mit einer jeweiligen der zumindest drei zweiten Gelenkschnittstellen (122b, 124b, 126b, 128b) gelenkartig verbunden sind, wobei ein erster der Umlenkhebel (112) einen ersten Führungs-folgeabschnitt (152) aufweist, der in der ersten Führung (162) gelagert ist; wobei der Manipulator so ausgebildet ist, dass das erste Bauteil (130) und das zweite Bauteil (120) durch die Rotationsbewegung gegeneinander um die Rotationsachse (RA) verdrehbar sind, wodurch das dritte Bauteil (110) durch eine Führung des ersten Führungsfolgeabschnitts (152) in der ersten Führung (162) translatorisch bewegt wird.</p> |
