多关节机械手

摘要

本发明涉及一种多关节机械手，其包括驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构、手掌、至少两个夹持手指，所述夹持手指包括至少两个指节，所述指节种类分为根部指节、中部指节以及端部指节，所述夹持手指至少包括一个所述根部指节以及一个端部指节，所述根部指节包括根部指壳以及根部连杆，所述中部指节包括中部指壳以及中部连杆。本发明提出的多关节机械手采用交叉四连杆方式设计所述夹持手指的指节结构，具有结构简单、仅由一个电机驱动的优点，其组装成本低，可适用于各种环境。

主权项

一种多关节机械手，包括：驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构、手掌，其特征在于，还包括至少两个夹持手指，所述夹持手指包括至少两个指节，所述指节种类分为根部指节、中部指节以及端部指节，所述夹持手指至少包括一个所述根部指节以及一个所述端部指节，所述根部指节包括根部指壳以及根部连杆，所述中部指节包括中部指壳以及中部连杆，其中，所述根部指壳具有相对的第一端以及第二端，所述第一端与所述手掌通过销钉于第一铰接点处铰接，所述第二端与所述中部指壳或端部指节通过销钉于第二铰接点处铰接，所述第一端还与所述传动机构通过销钉铰接；所述根部连杆一端与所述手掌通过销钉铰接、另一端与所述中部指壳或端部指节通过销钉铰接，连接所述第一铰接点以及第二铰接点的连线与所述根部连杆所在直线相交；所述中部指壳具有相对的两端，所述中部指壳的一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉于第三铰接点处铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉于第四铰接点处铰接；所述中部连杆一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接，连接所述第三铰接点以及第四铰接点的连线与所述中部连杆所在直线相交。