跟踪系统及利用其的跟踪方法

摘要

公开一种使得只用一台成像单元便能够算出各个标记的三维坐标，在减少制作费用的同时实现设备的小型化，能够使手术空间的制约最小化的跟踪系统及利用其的跟踪方法。所述跟踪系统及利用其的跟踪方法可以借助配置于互不相同位置的一对光源，在成像单元的互不相同的位置，能够按每个标记为单位完成一对标记影像的成像，因而只利用一台成像单元，便能够通过三角法算出所述各标记的三维坐标，从而能够算出并确认附着于目标物的多个标记的空间位置信息和方向信息，因此，能够节省跟踪系统的制作费用并实现小型轻量化，因而与以往的跟踪系统相比，具有相对更少受到手术空间制约的效果。

主权项

一种跟踪系统，其特征在于，包括：标记，其至少为3个，附着于目标物并使光反射；光源，其为一对，在互不相同的位置向所述多个标记释放光；透镜部，其使从所述一对光源释放并被所述多个标记反射的光通过；成像单元，其接收通过所述透镜部的光，按每个标记为单位完成一对标记影像的成像；及处理器，其利用在所述成像单元中按每个标记为单位完成成像的一对标记影像，算出所述多个标记的三维坐标后，比较所述多个标记的三维坐标与已保存的相互相邻的多个标记间的几何学信息，算出目标物的空间位置信息与方向信息。