一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法

摘要

一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。

主权项

一种微创外科手术机器人远心定位执行机构，其特征在于：所述一种微创外科手术机器人远心定位执行机构包括第一连杆(1)、第二连杆(2)和第三连杆(3)，第一连杆(1)的一端与基座连接，第一连杆(1)的另一端与第二连杆(2)的一端连接，第三连杆(3)的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆(1)的横截面是由两个正方形组成的回字形，第一连杆1的外径a为81mm，第一连杆2的内径b为71mm，第三连杆3的横截面是由两个正方形组成回字形，第三连杆3的内径a1为73mm，第三连杆3的外径b1为63mm，第二连杆2的横截面为工字形，所述工字形的高度h为81mm，所述工字形顶边的长度bb为70mm，所述工字形中间的宽度t2为6mm，所述工字形顶边的宽度t1为6mm。