LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法

摘要

本发明公开了一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法，组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型，得到比任何单一导航方法精度更高的定位信息；基于浮标式长基线水下水声定位系统LBL，采用最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正，在无水声信号遮挡的区域，依靠之前修正的MINS定位误差模型对MINS系统的导航信息进行误差补偿，克服传统MINS系统定位精度随时间发生漂移的缺点，保证了组合导航系统的导航定位精度。

主权项

一种LBL/MINS组合导航系统，其特征在于，所述组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型。