太阳能电池板清洗车行进中的自动纠偏方法及系统

摘要

一种太阳能电池板清洗车行进中的自动纠偏方法：利用设置在车体一侧首部和尾部的超声测距传感器分别测出各自测点立线到光伏阵列面板下边沿的距离；根据所述距离计算测点立面到光伏阵列面板下边沿的平均距离，以及测点立面与光伏阵列走向的夹角；计算所述平均距离相对于预设值的距离偏差；若距离偏差和平行度超出控制容差限时，生成底盘行进调向操作指令；对底盘行进转向驱动装置的原动件进行控制，使履带底盘在行进中转向纠偏。本发明还提供一种可实施上述方法的自动纠偏系统。本发明利用光伏阵列的固有特征和超声测距方法对进行中的清洗车进行自动纠偏，无需改造光伏阵列，纠偏过程快速、准确、平稳，减轻驾驶者工作强度的同时可提高清洗质量。

主权项

太阳能电池板清洗车行进中的自动纠偏方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：利用设置在车体一侧首部和尾部的超声测距传感器分别测出各自所处测点到光伏阵列面板下边沿的距离；步骤2：根据车首超声测距传感器测得的车首测点到光伏阵列面板下边沿的距离计算出车首超声测距传感器所处测点立线到光伏阵列面板下边沿的距离d₁，根据车尾超声测距传感器测得的车尾测点到光伏阵列面板下边沿的距离计算出车尾超声测距传感器所处测点立线到光伏阵列面板下边沿的距离d₂；步骤3：根据所述距离d₁和d₂计算由首、尾测点立线所确定的测点立面到光伏阵列面板下边沿的平均距离d，以及所述测点立面与光伏阵列走向的夹角θ；步骤4：计算所述平均距离d相对于预设值D的距离偏差Δd，即Δd＝d‑D；步骤5：对Δd和θ进行判断，若|Δd|大于距离偏差的容差限T_d或/和|θ|大于平行度偏差的容差限T_θ，则根据Δd和θ的代数值生成清洗车底盘行进调向操作指令；步骤6：根据所述调向操作指令对清洗车底盘行进转向驱动装置的原动件进行直接或间接控制，使其输出相应的动作，使底盘在行进中转向纠偏，消除车体位姿相对于理想状态的超限偏差。