一种单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统，包括：双核控制器、若干判断前方运动环境的超声波传感器、电流传感器、方向传感器、电机、电机光电编码器、控制参数转化模块和环境参数转换模块，所述单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统还包括加速度传感器、陀螺仪，所述加速度传感器、陀螺仪、方向传感器、电机光电编码器相结合并把信号传输至双核控制器。通过上述方式，本发明能够提供一种单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统，利用加速度与陀螺仪与方向传感器相结合的方式，精确测量加速度、角速度、角度，令三者比较精确，且更加精确的控制使用了此控制系统的灭火机器人。

主权项

一种单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，包括：双核控制器、若干判断前方运动环境的超声波传感器、电流传感器、方向传感器、电机、电机光电编码器、控制参数转化模块和环境参数转换模块，所述双核控制器与所述的电流传感器、电机光电编码器、控制参数转化模块、环境参数转换模块之间相连接，所述双核控制器通过结合电流传感器信号、电机光电编码器生成若干控制电机的PWM控制信号并驱动电机运行，所述单轮双核高速灭火机器人伺服控制系统还包括加速度传感器、陀螺仪，所述加速度传感器、陀螺仪、方向传感器、电机光电编码器相结合并把信号传输至双核控制器。