| 主权项 |
一种双摄像机图像对应位置的计算方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一，获取两个摄像机之间的空间位置关系；所述摄像机，一台是广角摄像机，另一台是云台摄像机；所述云台摄像机满足水平360度垂直90度转动，将云台摄像机的位置跟广角摄像机图像的点关联起来；所述将云台摄像机与广角摄像机图像关联的方法为：以广角摄像机二维图像为坐标系，云台摄像机置于坐标系原点，云台摄像机扫描整个球面；对于广角摄像机图像上的一点，计算其入射角度信息；将这一入射角度信息，对应到云台摄像机的位置；转动云台摄像机使其处于所述位置，使所述广角摄像机图像上的一点对应的场景点处于云台摄像机图像的中心，使广角摄像机图像的点与云台摄像机的位置关联起来；步骤二，根据摄像机之间的空间位置关系，由一个摄像机图像上的一点，计算出所述点在另一个摄像机图像上的位置；所述根据摄像机之间的空间位置关系，由一个摄像机图像上的一点，计算出所述一个摄像机图像上的一点在另一个摄像机图像上的位置的实现方法为：获得一个摄像机图像上一点对于摄像机的入射角度信息；获得所述一个摄像机图像上一点对于另一个摄像机的入射角度信息；获得所述一个摄像机图像上一点在另一个像面上位置；所述获得一个摄像机图像上一点对于摄像机的入射角度信息是按照鱼眼球面投影规则进行处理的；所述计算一个摄像机图像上一点对于另一个摄像机的入射角度信息采用垂直投影坐标变换进行计算。 |
