| 主权项 |
一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾，其特征在于，所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作，所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪和GPS导航模块，电路板用于控制机器鱼的行为模式，提供红外测距传感器、微型陀螺仪和GPS导航模块的接口，通过分析采集的传感信号或者遥控信号，引导机器鱼在水中的运动，锂电池或镍氢电池用于机器鱼的电源供应，包括电路板、电机、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块的电源供应，红外测距传感器用于机器鱼自主巡航时的环境感知，使得机器鱼可以安全自主地在水下工作，微型陀螺仪用于获取机器鱼巡航时的姿态，使得机器鱼能够平稳地在水下工作；GPS导航模块用于机器鱼的定位，为机器人的自主导航提供基础，电路板由鱼头中的支撑板固定，锂电池或镍氢电池与电路板相连接之后固定在支撑板上，置于鱼头下方，红外测距传感器与电路板连接之后固定在支撑板上，置于鱼头前方；微型陀螺仪和GPS导航模块与电路板相连接之后固定在鱼头的后方；所述鱼身由ABS塑料、PVC材料、铝合金材料、尼龙材料或橡胶材料构成，鱼身内部有支撑结构和配重块，所述鱼尾由一个双斜面偏转关节驱动，该关节外包裹波纹管，波纹管由卡环固定在鱼尾和鱼身处，用于防水密封，所述鱼尾固定在双斜面偏转关节的近端底座上。 |
