一种类人机器人腿部设计

摘要

本实用新型涉及一种类人机器人腿部设计，为实现滚动行驶与直立行走的转换，在膝盖部位、脚裸部位安装齿轮机构；小腿臂上端与大腿臂下端通过轴连接，小腿臂上端两侧分别固定安装两个大直径齿轮，大腿臂下端对应大齿轮位置安装两个同轴小齿轮，小齿轮轴位置固定，小齿轮由步进电机控制，实现正反两个方向的转动；小腿下臂与机器足通过轴连接，在机器足两侧固定两个大齿轮，在小腿臂下端对应大齿轮安装两个同轴小齿轮，小齿轮轴位置固定，小齿轮由步进电机控制，实现正反两个方向的转动。该结构中，每个关节处采用两对齿轮，提高了机器人关节的稳定性及承载能力，实现了机器人的腿部及脚部的弯曲、伸直运动，便于类人机器人行走和减震处理。

主权项

一种类人机器人腿部设计，其特征在于：在膝盖部位、脚裸部位安装齿轮机构；小腿臂上端与大腿臂下端通过轴连接，小腿臂上端两侧分别固定安装两个大直径齿轮，大腿臂下端对应大齿轮位置安装两个同轴小齿轮，小齿轮轴位置固定，小齿轮由步进电机控制，实现正反两个方向的转动；小腿下臂与机器足通过轴连接，在机器足两侧固定两个大齿轮，在小腿臂下端对应大齿轮安装两个同轴小齿轮，小齿轮轴位置固定，小齿轮由步进电机控制，实现正反两个方向的转动。