搬运焊接机器人行星摆线减速器

摘要

本发明涉及减速技术领域，一种搬运焊接机器人行星摆线减速器，包括壳体、轴承、输出盘、轴承座、大端盖、行星及摆线传动件，其特征在于：壳体内用轴承支承刚性输出圆筒，壳体端面连接大端盖，大端盖内连接轴承座，行星包括太阳轮、行星轮及曲轴，行星轮连接在曲轴上，曲轴偏心轴头上装轴承，依靠三轴承支承圆盘，摆线包括摆线轮、针齿销及针齿壳，摆线轮与轴承座外圆紧配，针齿销包括第一、二针齿销，针齿壳包括第一、二针齿壳，第一针齿壳紧固在圆盘上，第二针齿壳可相对转动小于1°，针齿壳、针销及摆线齿间隙为零，大端盖上设窗口，针齿销孔用线切割得到。有益效果：可调整减速器回差；半埋齿承载力高；减速比等于3-4时，第一、二轴承不会过大。

主权项

一种搬运焊接机器人行星摆线减速器，包括壳体(1)、第一、二轴承(2、3)、输出盘(4)、轴承座(17)、大端盖(13)、行星传动件及摆线传动件，其特征在于：所述壳体(1)内孔用第一、二轴承(2、3)支承刚性输出圆筒(4)，壳体(1)圆端面上连接大端盖(13)，大端盖(13)内孔连接轴承座(17)；所述行星传动件包括太阳轮(5)、三只均布的行星轮(7)及三只均布的曲轴(10)，所述曲轴(10)用第三、四轴承(6、8)支承在刚性输出圆筒(4)相应的孔中，行星轮(7)连接在曲轴(10)的一侧轴头上，曲轴(10)的另一侧偏心轴头上装置第五轴承(9)，依靠三只均布的第五轴承(9)共同支承圆盘(16)；所述摆线传动件包括摆线轮(12)、针齿销及针齿壳，所述摆线轮(12)与轴承座(17)外圆紧配合，所述针齿销包括第一、二针齿销(181、182)，所述针齿壳包括第一、二针齿壳(15、14)，所述第一、二针齿销(181、182)分别与第一、二针齿壳(15、14)半埋齿接触，所述第一针齿壳(15)紧固在圆盘(16)上，所述第二针齿壳(14)可相对于第一针齿壳(15)转动Δψ(小于1°)使：圆盘(16)顺时针转时，第一针齿壳(15)、第一针齿销(181)及摆线轮(12)轮齿之间的间隙为零；圆盘(16)逆时针转时，第二针齿壳(14)、第二针齿销(182)及摆线轮(12)轮齿之间的间隙为零；大端盖(13)端面上设1～3个窗口用来微转动第二针齿壳(14)；所述第一、二针齿壳(15、14)上的针齿销孔用线切割得到的连续、光滑曲线。