一种基于平面混合标识物的相机定位方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于平面混合标识物的相机定位方法及系统，方法包括离线阶段和在线阶段两部分。离线阶段，提取标识物图像的特征点，并构建词袋模型；在线阶段，采用构建的词袋模型与图像数据库中图像的词袋模型进行特征匹配，找到图像数据库中与标识物图像匹配的图像，从而得到相机的位置和姿态。本发明采用平面混合标识物进行相机定位，兼有基于人工标识物快速检测和基于自然图像标识物跟踪平滑的优点，提高了定位的稳定性和实时性。

主权项

一种基于平面混合标识物的相机定位方法，其特征在于，所述平面混合标识物包括四边形标识物图像及围绕在该标识物图像周围的边框，方法包括：S1，离线阶段，提取所述标识物图像的特征点，并将所述特征点进行分类，并统计每一类特征点的出现频率，得到相应的词袋模型；S2，在线阶段，相机在拍摄所述平面混合标识物时，检测所述边框中的标识物图像，采用所述词袋模型与图像数据库中图像的词袋模型进行特征匹配，找到图像数据库中与所述标识物图像匹配的图像，从而得到相机的位置和姿态。