将组件系统适形于弯曲表面的轮廓的方法和系统

摘要

公开了用于将手动和/或自动化处理系统适形于结构的波形表面的方法和系统。一个示例包括具有柔性轨构造的自动化处理系统。一个或多个套筒螺母和/或其它致动器构造并且保持柔性轨构造，使其在自动化处理系统进行处理期间与表面(可以是平坦的或具有曲率)适形。另外，一个或多个组合吸力杯承压-空气装置可连接到柔性轨构造，以选择性将柔性轨构造附接到波形表面并且还在波形表面的上方和周围选择性地释放和/或便于抬升和移动柔性轨构造。多功能末端执行器可与柔性轨构造关联并且能相对于柔性轨构造移动。

主权项

一种结合处理系统(202)而用在具有轮廓的表面上的设备，该设备(200)包括：细长柔性部件(272)，该细长柔性部件具有第一部分和第二部分；可致动部件(250)，该可致动部件能够在第一位置和第二位置之间移动并且具有第一部分和第二部分；第一支架(256)，该第一支架具有第一部分和与所述第一支架(256)的所述第一部分间隔开的第二部分，其中，所述可致动部件(250)的所述第一部分连接到所述第一支架(256)的所述第一部分，并且所述细长柔性部件(272)的所述第一部分大体固定地连接到所述第一支架(256)的所述第二部分，以随所述第一支架(256)移动并且相对于所述第一支架(256)挠曲；第二支架(258)，该第二支架具有第一部分和与所述第二支架(258)的所述第一部分间隔开的第二部分，其中：所述可致动部件(250)的所述第二部分连接到所述第二支架(258)的所述第一部分；所述细长柔性部件(272)的所述第二部分大体固定地连接到所述第二支架(258)的所述第二部分，以随所述第二支架(258)移动并且相对于所述第二支架(258)挠曲；所述可致动部件(250)被构造成当所述可致动部件(250)在所述第一位置和所述第二位置之间移动时在所述第一支架(256)和所述第二支架(258)之间引起相对移动；并且所述细长柔性部件(272)被构造成当所述第一支架(256)和所述第二支架(258)之间有相对移动时挠曲成轮廓；以及致动器(260、262c)，该致动器选择性地使所述可致动部件(250)在所述第一位置和所述第二位置之间移动。