一种双模式移动机构

摘要

双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。

主权项

双模式移动机构，其特征在于，主要包括上组件(I)和下组件(II)；上组件(I)设有第一连接杆(1A)，第二连接杆(1B)，第三连接杆(1F)，第四连接杆(1G)，第五连接杆(1H)，第六连接杆(1I)，第七连接杆(1J)，第八连接杆(1K)，第一至第四个万向节连接块(1U、1R、1L、1M)，第一至第三个电机(1C、1S、1P)，第一大足(1Q)，第一小足(1D)，第二小足(1O)，第一长轴(1E)，第一短轴(1T)，第二短轴(1N)；所述的第一连接杆(1A)上的半圆槽(1Ac)和第二连接杆(1B)上的半圆槽(1Bd)对接成第一通孔，所述的第三连接杆(1F)上的半圆槽(1Fc)和第四连接杆(1G)上的半圆槽(1Gd)对接成第二通孔，所述的第五连接杆(1H)上的半圆槽(1Hc)和第六连接杆(1I)上的半圆槽(1Ic)对接成第三通孔，所述的第七连接杆(1J)上的半圆槽(1Jd)和第八连接杆(1K)上的半圆槽(1Kc)对接成第四通孔；下组件(II)设有第九连接杆(2A)，第十连接杆(2V)，第十一连接杆(2H)，第十二连接杆(2I)，第十三连接杆(2K)，第十四连接杆(2N)，第十五连接杆(2O)，第十六连接杆(2P)，第五至第八个万向节连接块(2B、2G、2J、2Q)，第四至第七电机(2M、2U、2T、2S)，第二大足(2E)，第三小足(2D)，第四小足(2L)，第二长轴(2F)，第三短轴(2C)，第四短轴(2R)；所述的第九连接杆(2A)上的半圆槽(2Ac)和第十连接杆(2V)上的半圆槽(2Vc)对接成第五通孔；第十一连接杆(2H)上的半圆槽(2Hd)和第十二连接杆(2I)上的半圆槽(2Id)对接成第六通孔；第十三连接杆(2K)上的半圆槽(2Kd)和第十四连接杆(2N)上的半圆槽(2Nd)对接成第七通孔；第十五连接杆(2O)上的半圆槽(2Oc)和第十六连接杆(2P)上的半圆槽(2Pc)对接成第八通孔；第十三连接杆(2K)和第十四连接杆(2N)上各设有一个电机安装孔(2Kc，2Nc)，第四电机(2M)通过上述的电机安装孔固定；第十一连接杆(2H)和第十二连接杆(2I)上各设有一个电机安装孔(2Hc，2Ic)，第六电机(2T)通过上述的电机安装孔固定；上、下组件(I、II)连接关系如下：上组件(I)上的第一通孔和下组件(II)上的第五通孔通过销钉活动连接；上组件(I)上的第二通孔和下组件(II)上的第六电机轴通过顶丝固定连接；上组件(I)上的第三通孔和下组件(II)上的第八通孔通过销钉活动连接；上组件(I)上的第四通孔和下组件(II)上的第四电机轴通过顶丝固定连接；所述的第一连接杆(1A)、第三连接杆(1F)、第五连接杆(1H)、第六连接杆(1I)、第八连接杆(1K)、第九连接杆(2A)、第十连接杆(2V)、第十五连接杆(2O)、第十六连接杆(2P)的结构和尺寸完全相同；所述的第十一连接杆(2H)、第十二连接杆(2I)、第十三连接杆(2K)、第十四连接杆(2N)的结构和尺寸完全相同；所述的第四连接杆(1G)、第七连接杆(1J)的结构和尺寸完全相同。