机器人系统的控制方法以及机器人系统

摘要

本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。

主权项

一种机器人系统的控制方法，包括：第1步骤，生成表示主机器人与第1从机器人的位置关系的第1变换矩阵，将所述第1变换矩阵存储在所述主机器人中；第2步骤，生成表示所述第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将所述第2变换矩阵存储在所述主机器人中；第3步骤，所述主机器人基于使用所述第1变换矩阵求出的第1指令，指示所述第1从机器人的动作；第4步骤，所述主机器人基于使用所述第1变换矩阵以及所述第2变换矩阵求出的第2指令，指示所述第2从机器人的动作；以及第5步骤，所述第1从机器人以及所述第2从机器人与所述主机器人协作动作。