一种面向室内导航的动态路径生成方法

摘要

本发明公开了一种面向室内导航的动态路径生成方法，能够为室内导航服务提供实时动态的导航路径。本发明定义的门状态触发器包括指纹传感器和烟雾传感器，通过门状态触发器捕获各类能影响室内拓扑结构的动态语义信息，从而动态的更新室内拓扑网络。本发明提出的走廊划分方法将走廊划分为一组空间单元，空间单元之间增加虚拟门连接，有利于提供更精确的室内导航路径。本发明采用的网络扩展路径规划方法，路径计算时通过实时的位置信息及动态拓扑网络更新上一次迭代时生成的搜索树，最后通过搜索树直接得到导航路径，避免了每次路径规划都重新计算，减少了动态路径规划的时空复杂度。

主权项

一种面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于包括以下步骤：(1)在室内场景中部署用于捕获门状态信息的门状态触发器，每一扇门对应一个门状态触发器，根据室内场景的建筑组件之间的空间约束构建连通图；(2)设置更新间隔时间，在连通图上设置终止点；在每个间隔时间，执行步骤(3)至步骤(5)，直到到达终止点；(3)从各个门状态触发器获取其对应门的门状态信息，根据获取到的门状态信息对当前门的上一时刻，即第n时刻的状态Dⁿ进行更新，得到当前时刻，即第n+1时刻的状态Dⁿ⁺¹：若Dⁿ为“关”状态，获取的门状态信息为“开”状态，则Dⁿ⁺¹为“开”状态；若Dⁿ为“开”状态，获取的门状态信息为“关”状态，则Dⁿ⁺¹为“关”状态；(4)根据门状态信息更新连通图，若门的状态为“关”状态，则删除该门所映射的连通图中的边；若门的状态为“开”状态，则添加该门所映射的连通图中的边；(5)以当前位置在连通图上的位置作为起始点，利用路径规划算法在连通图中计算得到最优导航路径。