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一种磨床X轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法，该方法基于磨床的X轴传动系统，所述X轴传动系统包括X轴伺服电机、以及由该X轴伺服电机驱动的X轴滑台组成，其特征在于，X轴滑台下端面上的两端分别固接有左侧挡块和右侧挡块，在左侧挡块和右侧挡块之间的机架上设有固位挡块，固定挡块设置于左侧挡块和右侧挡块的运动轨迹上用于对左侧挡块和右侧挡块限位，基于上述结构的位置和扭矩组合定位控制方法包括以下步骤：步骤1）X轴传动系统运行，判断是否进入修砂模式，若否，则进入步骤2），若是，则跳转至步骤3）；步骤2）X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台运动,在左侧挡块和右侧挡块之间的运动轨迹线上分别设置往返点a和往返点b，使得X轴滑台在运动时，固位挡块在往返点a和往返点b之间相对往复震荡,然后返回步骤1)继续进行是否进入修砂模式的判断;步骤3)X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台快速运动到最近的往返点a或往返点b;步骤4)X轴伺服电机切换为扭矩控制方式驱动X轴滑台运动;步骤5)首先判断是否是执行第一次修砂动作,若是,则进行步骤6)和步骤7)的减速点校正,若否,则跳转至步骤8);步骤6)将左侧挡块或右侧挡块与固位挡块的接触限位位置设定为修砂点d，X轴滑台以设定推力低速向修砂点d移动,直到到达修砂点d位置;步骤7)读取X轴伺服电机实际位置反馈，保存修砂点d位置坐标，并在修砂点d位置之前留有一段减速距离，自动生成减速点c，用于X轴滑台在下次高速移动到减速点c时开始减速运动，然后跳转至步骤9）；步骤8）X轴滑台以设定推力高速向修砂点d移动,当X轴滑台移动到减速点c时，开始以设定推力低速向修砂点d继续移动；步骤9）X轴滑台运动至修砂点d时，X轴伺服电机继续保持设定推力运转，用以消除X轴传动系统中产生的间隙、以及因受力产生的拉伸变形，同时读取X轴伺服电机实际位置反馈，更新修砂点d位置坐标，从而自动更新减速点c的位置；步骤10）通过相应的砂轮电机进行自动修砂轮；步骤11）完成修砂后，将X轴伺服电机切换为位置控制方式，并跳转至步骤1）。 |
