周围环境识别装置、使用其的自主移动系统以及周围环境识别方法

摘要

作为自主移动系统的清扫机器人(1)，将由朝向斜前下方配置的距离图像传感器(20)测量而得到的3维坐标数据进行坐标变换，生成地面基准的3维坐标数据。对该数据根据距离地面(F)的高度辨别台阶或障碍物等并进行标签附加，作成从清扫机器人主体的正上方观看的俯视图图像数据。仅在扫描俯视图图像数据、标签按特定的顺序排列的情况下，实施将未确定区域置换为台阶的处理。由此，能校正由于死角而产生的台阶的边缘的位置偏差，准确地掌握台阶位置。

主权项

一种周围环境识别装置，其特征在于，具备：距离传感器(20、301、302)；凹部辨别部(38、313)，其基于从上述距离传感器(20、301、302)得到的距离数据，至少辨别比地面(F)低的凹状区域(C)；俯视图数据作成部(39、314)，其将上述距离数据以上述地面(F)为基准进行坐标变换后作成俯视图数据；以及校正处理部(40、315)，其在上述俯视图数据内校正由于上述距离传感器(20)的死角而产生的凹状区域与该凹状区域以外的区域的边界的位置偏差。