一种串联机器人

摘要

一种串联机器人，包括摆动关节、旋转臂、腕关节、设置在摆动关节上且输出端与旋转臂连接的第一减速器、设置在旋转臂上输出端与腕关节连接的第二减速器、设置在腕关节端部的第三减速器、分别设置在摆动关节上的第一、第二、第三电机，第一电机与第一减速器的输入轴传动连接，第三电机通过沿旋转臂轴向延伸的传动轴与第三减速器的输入轴传动连接，第二电机通过传动套与第二减速器的输入轴传动连接，传动轴从摆动关节延伸至腕关节，传动套可转动地套设在传动轴上并从摆动关节延伸至旋转臂前端部。

主权项

一种串联机器人，包括摆动关节、可绕第一轴线旋转地连接在摆动关节上的旋转臂、可绕第二轴线旋转地连接在旋转臂前端部的腕关节，第一轴线沿旋转臂的轴向延伸，第一、第二轴线相互垂直，其特征在于：还包括设置在摆动关节上且输出端与旋转臂连接的第一减速器、设置在旋转臂上输出端与腕关节连接的第二减速器、设置在腕关节端部的第三减速器、分别设置在摆动关节上的第一、第二、第三电机，第一电机与第一减速器的输入轴传动连接，第三电机通过沿第一轴线延伸的传动轴与第三减速器的输入轴传动连接，第二电机通过传动套与第二减速器的输入轴传动连接，传动轴从摆动关节延伸至腕关节，传动套可转动地套设在传动轴上并从摆动关节延伸至旋转臂前端部。