一种登高车辆臂架定点展开控制方法

摘要

本发明涉及登高车辆控制技术领域，公开一种登高车辆臂架定点展开控制方法，包括：设定安装于臂架末端的工作斗的目标位置参数，且获取转台的实时角度信息和臂架的实时位置参数；根据设定的工作斗的目标位置参数，确定能够将工作斗送到目标位置、符合臂架物理属性限制以及臂架逻辑保护、包含折臂变幅角度的臂架目标姿态数据、并根据转台的实时角度信息和臂架的实时位置参数、臂架目标姿态数据确定转台及臂架的运行参数；根据转台及臂架的运行参数控制转台及臂架动作，使工作斗运行到目标位置。上述登高车辆臂架定点展开控制方法能够提高登高车辆实际使用过程中的灵活性。

主权项

一种登高车辆臂架定点展开控制方法，其特征在于，包括：设定安装于臂架末端的工作斗的目标位置参数，且获取转台的实时角度信息和臂架的实时位置参数；设定的工作斗的目标位置参数具体包括工作斗的高度参数、臂架幅度参数、转台回转角度参数；根据设定的工作斗的目标位置参数，确定能够将工作斗送到目标位置、符合臂架物理属性限制以及臂架逻辑保护、包含折臂变幅角度的臂架目标姿态数据、并根据转台的实时角度信息和臂架的实时位置参数、臂架目标姿态数据确定转台及臂架的运行参数；其中：若折臂变幅角度在90°～180°范围内有唯一解时，则确定包含该折臂变幅角度的臂架姿态数据为臂架目标姿态数据；若折臂变幅角度在90°～180°范围内有至少两个解时，分别计算臂架以及转台运行到各组臂架姿态数据的运行时间参数，根据选择策略确定其中一组臂架姿态数据为臂架目标姿态数据；若折臂变幅角度在90°～180°范围内无解时，则在折臂变幅角度为0°～90°范围内或180°～折臂最大变幅角度范围内的解中，计算臂架以及转台运行到各臂架姿态数据的运行时间参数，根据选择策略确定其中一组臂架姿态数据为臂架目标姿态数据；根据转台及臂架的运行参数控制转台及臂架动作，使工作斗运行到目标位置。