防止介入针误动作的装置和方法

摘要

本发明公开一种防止介入针误动作的装置和方法，在姿态控制部件上设置检测部件，用于检测介入针的状态：当前时刻穿刺过程未开始或已结束，检测部件检测不到介入针，则其输出信号不发生变化；若当前时刻穿刺过程正在进行，即检测部件检测到介入针穿入或者穿过姿态控制部件，其输出信号发生变化，误操作预判与纠错机制启动。本发明防止人为误操作等导致介入针在受术者体内的误动作给受术者带来伤害，增强系统鲁棒性、安全性，提高系统的风险预估与纠错能力。

主权项

防止介入针误动作的装置，其特征在于，包括姿态控制部件和检测部件，其中：在姿态控制部件前端设置第一开口，用于介入针穿出整个姿态控制部件；在姿态控制部件后端设置第二开口，用于介入针穿入整个姿态控制部件；在姿态控制部件的中心且沿着轴向方向设置贯穿整个姿态控制部件的介入针通道；第一开口、介入针通道和第二开口构成介入针在姿态控制部件中的贯穿轨道，即介入针穿入时沿着“第二开口—介入针通道—第一开口”方向贯穿整个姿态控制部件；贯穿轨道所确定的直线为介入针目标路径；检测部件，设置在介入针目标路径上，用于采集介入针的位置信号，以判断介入针的位置。