| 发明名称 | 一种障碍物检测方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种障碍物检测方法。包括如下步骤：通过环视激光雷达获取点i光束i的实测直线距离r<sub>i</sub>；通过环视激光雷达获取相邻光束i-1的实测直线距离r<sub>i-1</sub>；计算实测距离差d<sub>i</sub>＝r<sub>i</sub>-r<sub>i-1</sub>；获取点i预期的距离差d<sub>i</sub>′；对比d<sub>i</sub>′和d<sub>i</sub>，如果|d<sub>i</sub>-d<sub>i</sub>′|大于一预设值，则点i处有障碍物。本方案可以实现对特定高度障碍物的检测，从而机动车在自动驾驶过程中可以避免碰到障碍物后引发事故。 | ||
| 申请公布号 | CN104656101B | 申请公布日期 | 2015.11.18 |
| 申请号 | CN201510050173.9 | 申请日期 | 2015.01.30 |
| 申请人 | 福州华鹰重工机械有限公司 | 发明人 | 潘晨劲;赵江宜 |
| 分类号 | G01S17/93(2006.01)I | 主分类号 | G01S17/93(2006.01)I |
| 代理机构 | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人 | 林祥翔;吕元辉 |
| 主权项 | 一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过环视激光雷达获取点i光束i的实测直线距离r<sub>i</sub>；通过环视激光雷达获取相邻光束i‑1的实测直线距离r<sub>i‑1</sub>；计算实测距离差d<sub>i</sub>＝r<sub>i</sub>‑r<sub>i‑1</sub>；获取点i预期的距离差d<sub>i</sub>′；对比d<sub>i</sub>′和d<sub>i</sub>，如果|d<sub>i</sub>‑d<sub>i</sub>′|大于一预设值，则点i处有障碍物；计算障碍物的后验概率：<img file="FDA0000801229600000011.GIF" wi="1143" he="128" />其中A为该单元格旧的状态，B为某个障碍物搜索方法的新的障碍物判断。o表示该单元格是障碍物，<img file="FDA0000801229600000012.GIF" wi="86" he="65" />表示该单元格不是障碍物，A∩B表示A和B同时发生的概率，P(o|A∩B)为该单元格是障碍物的后验概率；如果障碍物的概率高于阈值，则该单元格为障碍物，否则该单元格不为障碍物；根据障碍物信息更新障碍物信息到障碍物地图上的单元格。 | ||
| 地址 | 350008 福建省福州市仓山区盖山镇照屿村100号 | ||