计算参考轨迹以定位机器之方法;METHOD FOR COMPUTING REFERENCE TRAJECTORY TO POSITION MACHINE

摘要

一种计算进行复联定位之机器的参考轨迹之方法，其系首先根据有序的点的序列产生出参考轨迹，然后在各个取样时间使用滤波器或选择该参考轨迹的值而制作出用于慢速子系统的参考轨迹，接着决定该参考轨迹及该慢速子系统参考轨迹是否违反可行性拘束条件，若是，就使该参考轨迹减速且重复该慢速子系统参考轨迹之产生。将该慢速子系统参考轨迹经由模型预测控制方块而传送至慢速定位子系统控制器，以及将该慢速子系统参考轨迹与该参考轨迹之组合传送至快速定位子系统控制器。