| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Navigationsverfahren für ein autonomes Fahrzeug (6) zur Umfahrung von mindestens einem nicht verzeichneten Hindernis (1.2, 5.1, 5.2) innerhalb eines zusammenhängenden abgeschlossenen Navigationsbereichs (1). Das Navigationsverfahren umfasst – in einem ersten Trainingsschritt die Erfassung eines ersten Trainingspfades (2) zur Überstreichung des Navigationsbereichs (1), – in einem zweiten Trainingsschritt die Erfassung eines zweiten Trainingspfades (3) zur Überstreichung des Navigationsbereichs (1), wobei der zweite Trainingspfad (3) den ersten Trainingspfad (2) in Kreuzungspunkten (4) näherungsweise orthogonal kreuzt, – in einem Pfadverfolgungsschritt die Verfolgung des ersten Trainingspfades (2) sowie – bei Erkennung eines in einer Marschrichtung (M) vor dem nächstgelegenen Kreuzungspunkt (4) auf dem ersten Trainingspfad (2) gelegenen nicht verzeichneten Hindernis (5.1, 5.2) in einem Ausweichschritt die Umgehung des nicht verzeichneten Hindernisses (5.1, 5.2) entlang eines Umgehungspfads (U) um ein das nicht verzeichnete Hindernis (5.1, 5.2) umschreibendes, näherungsweise parallel zur Marschrichtung (M) ausgerichtetes Rechteck und die Fortsetzung des Pfadverfolgungsschritt, wobei der Umgehungspfad (U) aus Abschnitten des ersten Trainingspfads (2) und aus Abschnitten des zweiten Trainingspfads (3) zusammengesetzt ist. Die Erfindung betrifft ferner ein mittels eines solchen Navigationsverfahrens navigierbares autonomes Fahrzeug (6). |
