云台控制方法、外部载体控制方法及云台

摘要

本发明公开了一种云台控制方法、飞行载体控制方法及云台，其方法包括：确定外部载体上的云台所搭载的承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn；获取所述承载物对地的当前旋转矩阵Rcn；获取承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv；根据承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn、承载物对地的当前旋转矩阵Rcn、承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv，计算得到承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv；根据承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv，计算获取云台上驱动装置的补偿量，并作用于承载物。本发明能够实时快速的进行姿态补偿，避免了外部环境造成的抖动，保持搭载在云台上的承载物的平稳效果。

主权项

一种云台控制方法，其特征在于，包括：确定外部载体上的云台所搭载的承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn；获取所述承载物对地的当前旋转矩阵Rcn；获取所述承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv；根据所述承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn、承载物对地的当前旋转矩阵Rcn、承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv，计算得到所述承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv；根据所述承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv，计算获取所述云台上驱动装置的补偿量，并作用于所述承载物。