一种冗余驱动三自由度脚踝康复医疗机器人

摘要

本发明公开了一种冗余驱动三自由度脚踝康复机器人。该机器人包括机械部分和运动控制系统部分，机械部分包括脚踝驱动部分和脚部固定装置两部分，脚踝康复驱动部分包括六套液压伺服作动器，通过并联机器人控制技术实现六套液压伺服作动器协同工作控制脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度。用于脚踝关节疾病、运动损伤和术后的康复与辅助治疗。

主权项

一种冗余驱动三自由度脚踝康复机器人，其特征在于：该机器人包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括：脚踝康复机器人下平台(1)、六套伺服作动器和与之匹配的伺服阀、脚踝康复机器人动平台(8)、六套连接伺服作动器与脚踝康复机器人下平台的下铰链(2)、六套连接伺服作动器与脚踝康复机器人动平台的上铰链(7)、固定在脚踝康复机器人下平台上的限位杆(6)、连接限位杆与脚踝康复机器人动平台的球铰(10)、一套固定在动平台上大小可以调节的脚部固定装置(9)，通过所述机械部分的运动，实现脚踝关节三个转动自由度。运动控制系统用于通过并联机器人控制技术控制六套伺服作动器协同工作，以实现脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度，记录医生使用该机器人对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，并再现录入的康复运动轨迹，将康复过程自动施加到脚踝关节。