一种足球机器人柔性主动带球装置

摘要

本实用新型公开一种足球机器人柔性主动带球装置，包括固定支架以及两套传动机构、两套弹簧缓冲组件与两套红外检测组件；两套传动机构安装在固定支架上表面左右两侧，通过电机驱动传动轮系，带动传动机构前端橡胶辊轮转动，使足球在橡胶滚轮的带动下向后旋转，这样使得机器人在前进、后退或转身时，都能使足球跟随机器人运动。两套弹簧缓冲组件安装在机架上，分别与两套传动机构相连，使得橡胶滚轮存在上下活动的空间。两套红外检测组件安装在固定支架下表面，用来检测前发是否存在足球。本实用新型的优点为：能有效地接球和并完成带球前进、后退、转身等动作。

主权项

一种足球机器人柔性主动带球装置，其特征在于：包括固定支架以及两套传动机构、两套弹簧缓冲组件与两套红外检测组件；所述固定支架上表面左右两侧各安装有一套传动机构，且传动机构左右对称设置；传动机构包括驱动电机、安装臂、小带轮、同步带、大带轮、橡胶滚轮和轴承座；轴承座固定安装在固定支架上表面，轴承座与安装臂后端铰接；驱动电机固定安装在安装臂后端，输出轴上安装小带轮；小带轮通过同步带与大带轮相连，大带轮安装在安装臂前端的转轴上，转轴上还安装有橡胶滚轮；上述两套传动机构中，两个橡胶滚轮均位于固定支架前方，且两滚轮间距小于足球的直径；所述两套弹簧缓冲组件安装在固定支架中不设计的两块竖直侧板上；且分别与两套传动机构相连；弹簧缓冲组件包括弹簧、弹簧架；其中，弹簧架固定安装在侧板上，弹簧前端与安装臂前端上表面铰接；后端与弹簧转接架铰接；所述两套红外检测组件安装在固定支架下表面中部，探测端朝向前方。