一种可足式运动的球形机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种可足式运动的球形机器人及其工作方法，能够通过第一舵机、第二舵机和第三舵机控制，使腿结构收缩在八分之一球体上的凹槽内，变形为球形，采用滚动运动方式，提高运动速度；当路面不平整或有障碍物时，第一舵机、第二舵机和第三舵机控制腿结构伸出，变形为多足结构，采用足式运动方式，灵活稳定，本发明能够进行球形和足式变形，根据不同环境选择不同的运动方式，提高了环境适应力和工作效率，整个结构简单合理，易于实现变形，能够广泛应用于生产生活的场合。

主权项

一种可足式运动的球形机器人，其特征在于：包括通过八个八分之一球体(1)组成的球形本体，八分之一球体(1)上开设有凹槽，凹槽内设置有能够折叠在凹槽内的腿结构和第一舵机(2)；所述腿结构包括若干首尾相连的摆动装置，机械摆动装置包括第二U型连接件(11)，U型连接件上设置有两个舵盘(3)，两个舵盘(3)通过第三舵机(8)驱动转动，第三舵机(8)通过L型结构件(7)与相邻的机械摆动装置的第二U型连接件(11)连接，摆动装置末端的第三舵机(8)通过L型连接件(9)连接脚底板(10)，摆动装置首端的第二U型连接件(11)的顶部通过舵盘(3)连接第二舵机(6)，第二舵机(6)通过U型结构件(5)固定在第一U型连接件(4)的顶部，在第一U型连接件(4)通过两个舵盘(3)连接第一舵机(2)。