一种飞行器位姿确定方法及装置

摘要

本发明公开了一种飞行器位姿确定方法及装置，其中，该方法包括：获取基准图和机载相机的实时图像；对实时图像进行分辨率校正，校正后的实时图像与基准纹理图像的分辨率一致；对校正后的实时图像与基准纹理图像进行匹配定位，确定校正后的实时图像在基准纹理图像中的匹配区域；在基准纹理图像中的匹配区域内选取至少三个不共线的特征点，并至少确定相应的三个控制点；根据控制点构建空间后方交会解算方程，确定成像位置和姿态。该方法联合基准图所对应地形图提供的三维信息进行反向解算，能够同时获得飞行器的飞行位置与姿态数据，可以得到直接相对于基准地形图的定位，不存在累积误差，精度高。

主权项

一种飞行器位姿确定方法，其特征在于，包括：获取基准图和机载相机的实时图像，所述基准图包括基准纹理图像和基准地形图；对所述实时图像进行分辨率校正，校正后的实时图像与所述基准纹理图像的分辨率一致；对所述校正后的实时图像与所述基准纹理图像进行匹配定位，确定校正后的实时图像在所述基准纹理图像中的匹配区域；在所述基准纹理图像中的匹配区域内选取至少三个不共线的特征点，并根据特征点在所述基准地形图上查询相应的高程值，至少确定相应的三个控制点；根据所述控制点构建空间后方交会解算方程，确定成像位置和姿态。