一种足部按摩机器人机构

摘要

本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。

主权项

一种足部按摩机器人机构，其特征在于：包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头(4)，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头(4)与按摩进给机构连接，按摩触头(4)通过二自由度按摩移动机构和按摩进给机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩；所述按摩进给机构包括电机Ⅲ(2‑1)、支架Ⅰ(2‑2)、丝杠Ⅲ(2‑3)、滑块Ⅲ(2‑4)、压力弹簧(2‑5)及齿轮传动装置Ⅲ，其中电机Ⅲ(2‑1)的输出端通过齿轮传动装置Ⅲ与丝杠Ⅲ(2‑3)连接，所述滑块Ⅲ(2‑4)与丝杠Ⅲ(2‑3)螺纹连接，所述支架Ⅰ(2‑2)的一端与滑块Ⅲ(2‑4)连接，另一端设有压力弹簧(2‑5)，所述按摩触头(4)与压力弹簧(2‑5)连接、并通过压力弹簧(2‑5)限制按摩压力。