一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人际交互面板通信。本控制系统改变了以往四足机器人整体控制的思路，将四足机器人的控制方法分为智能、躯干运动控制以及腿部动力控制三部分。采用分布式结构使其构成一个有机的整体，每个部分处理器在合理的运算量下工作，降低了系统的功耗，大幅提高了控制系统的实时性与可靠性。

主权项

一种分布式液压四足机器人控制系统，其特征是，所述系统使用的是基于CAN总线的分布式结构，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人机交互面板通信；所述能源动力控制系统根据接收到的液压站的液压油量、液压流量、液压压力、泵转速来控制发动机的节气门开度；所述小脑系统及大脑系统均通过LAN与WLAN无线路由相连；通过两条CAN总线，小脑系统将指令传达给机器人能源动力控制器、腿部运动控制器，同时实时采集系统的运行信息；操作者通过无线点对点通讯直接对小脑系统发出运动指令，也可以通过WLAN或者语音的交互方式与机器人的大脑系统进行交流，由机器人大脑系统自己做出判断，将运动指令自动下达给机器人的小脑系统。