六自由度混联式全液压掘进机

摘要

本发明公开了一种六自由度混联式全液压掘进机，包括装载部、行走部、刮板运输机、机身本体、两自由度回转座、并联工作臂和切割头。装载部位于机身本体的前端，机身本体安装在行走部上；切割头依次通过并联工作臂、两自由度回转座与机身本体相连接。行走部由安装在履带架上行走马达驱动，刮板运输机由安装在其尾部的两个运输马达驱动刮板链实现物料的运输，切割头由三台切割马达共同驱动。本发明的切割头具有空间一个独立移动、三个独立转动共四个独立运动自由度，在水平方向上还存在两个冗余转动，具有作业空间大、姿态调节方便的优点。本发明还具有结构紧凑、控制解耦性好，调节、维护方便等特点。

主权项

一种六自由度混联式全液压掘进机，包括装载部、行走部、刮板运输机、机身本体、两自由度回转座、并联工作臂和切割头，其特征在于：所述的装载部位于机身本体的前端，且位于切割头和并联工作臂的下方，所述的装载部包括铲板、星轮、铲板升降油缸和前溜槽，所述的星轮有两组且对称安装在铲板上，所述的前溜槽位于铲板中后部的中间位置，所述的铲板与机身本体通过铰链相连接，铲板升降油缸的两端与铲板、机身本体均通过铰链相连接；所述的行走部包括履带架、履带和行走马达，所述的行走马达安装在履带架上，在行走马达的输出端设有驱动轮，履带包裹在履带架上，且与驱动轮相啮合；所述的刮板运输机位于机身本体内部的中间位置，包括运输马达、后溜槽和刮板链，所述的运输马达位于后溜槽的尾部，且通过螺钉与后溜槽相连接，所述的后溜槽倾斜安装在机身本体的中部，且后溜槽的前端低于后端；所述的机身本体安装在行走部上，且与行走部的履带架相固连，在所述的机身本体的中部左侧设有操作台，在机身本体的尾部上方设有后照明灯，在机身本体的尾部下方设有后支腿；所述的两自由度回转座的后端与机身本体通过回转支承轴承相连接，两自由度回转座的前端与并联工作臂通过螺栓相固连；所述的并联工作臂位于两自由度回转座与切割头之间，所述的切割头安装在并联工作臂的前端，且与并联工作臂通过螺栓相固连；所述的两自由度回转座包括回转底座、回转油缸、连接梁、俯仰油缸和后臂护板，所述的回转底座的后端与机身本体通过回转支承轴承相连接，所述的回转底座的前端与连接梁的后端通过铰链相连接；所述的回转油缸的有两个，且对称布置在回转底座的两侧，回转油缸的后端与机身本体通过铰链相连接，回转油缸的前端与回转底座通过铰链相连接；所述的俯仰油缸的后端与回转底座通过铰链相连接，俯仰油缸的前端与连接梁通过铰链相连接；在所述的连接梁的内部设有纵向加强筋和横向加强板，在连接梁的前端顶部设有安装操作孔；所述的后臂护板位于连接梁的上方，且与连接梁通过螺钉相固连；所述的并联工作臂包括固定平台、外运动链、中间运动链、动平台和前臂护板，所述的固定平台与两自由度回转座中的连接梁通过螺栓相连接；所述的外运动链有三条，且对称布置在固定平台与动平台之间，所述的外运动链的两端与固定平台、动平台均通过螺钉相连接；所述的中间运动链的前、后两端分别与固定平台、动平台相固连；所述的前臂护板通过螺钉固定安装在位于中间运动链上方的外运动链上；所述的动平台包括后安装座、T型连接柱和前安装座，所述的T型连接柱的前、后两端分别与前安装座、后安装座相固连，所述的前安装座与切割头通过螺栓相连接，在所述的后安装座上设有管线孔，在所述的前安装座上设有马达安装孔。