六轮双核高速灭火机器人伺服控制器

摘要

本发明公开了一种六轮双核高速灭火机器人伺服控制器，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第五电机、第六电机和第七电机采用直流无刷电机，所述的第四电机采用直流电机，其中，所述的处理器采用双核处理器，包括STM32F407和FPGA，所述的FPGA与STM32F407进行通信连接。通过上述方式，本发明提供了基于STM32F407+FPGA的六轮双核全新控制模式，控制板以FPGA为处理核心，实现六轴直流无刷电机和单轴直流电机的七轴混合伺服控制的数字信号实时处理，真空吸附技术的引入彻底消除了灭火机器人行走打滑现象的发生，有效提高了灭火机器人搜寻房间位置的精确性。

主权项

一种六轮双核高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，包括电池、处理器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机以及灭火机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的处理器，所述的处理器分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号分别控制所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和第七电机的信号合成之后再控制灭火机器人的运动，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第五电机、第六电机和第七电机采用直流无刷电机，所述的第四电机采用直流电机，其中，所述的处理器采用双核处理器，包括STM32F407和FPGA，所述的FPGA与STM32F407进行通信连接。