提供具有传递稳定的图像序列的视频相机的旋翼无人机

摘要

提供了具有传递稳定的图像序列的视频相机的旋翼无人机。无人机(10)包括具有鱼眼类型的半球形视野镜头的相机，其对于无人机主体指向固定方向(△)。从由该镜头(42)形成的图像中提取减少尺寸的捕捉区域(36)，该区域的位置是惯性单元所传递的信号的函数，该惯性单元测量表征无人机相对于绝对地球参考系的姿态的欧拉角。在与由惯性单元所检测到的无人机的姿态(38)的变化的方向相反的方向(44)上动态修改该区域的位置。随后处理原始像素数据以补偿由在捕捉区域的范围中所获取的图像中的鱼眼镜头所引起的几何失真。

主权项

一种旋翼无人机(10)，包括：–相机(14)，包括指向相对于无人机主体而言固定方向(△)的鱼眼类型的半球形视野的镜头，以及获取由所述镜头形成的图像(I)并传递原始像素数据的数字传感器；–图像处理装置(156)，接收所述原始像素数据作为输入并将经矫正以补偿由所述鱼眼镜头引起的几何失真的像素数据作为输出来传递；–用于传递经矫正的像素数据作为输出以传送给显示器或视频记录设备的装置(158)；–惯性单元(154)，适用于测量表征所述无人机相对于绝对地球参考系的姿态的欧拉角(φ,θ,ψ)；以及–控制装置(152)，接收由所述惯性单元(154)所传递的至少一个欧拉角作为输入，并适用于根据由所述惯性单元所检测到的所述无人机的姿态的变化为所述传递装置作为输出递送的所述像素数据创建窗口，其特征在于：–所述数字传感器是逐行传递所述原始像素数据的扫描传感器；–所述无人机还包括提取装置(152)，接收在所述传感器范围上定义减少尺寸的捕捉区域的位置的选择信号作为输入，并传递对应于经减少尺寸的捕捉区域的所述原始像素数据作为输出；–伺服控制装置(152)是适用于在与由所述惯性单元所检测的并由所述至少一个欧拉角的对应变化所表征的所述无人机的姿态的变化的方向相反的方向上动态修改所述选择信号的装置；以及–所述图像处理装置(156)接收由所述提取装置所传递的所述原始像素数据。