一种高效率的收集垃圾的双机械手

摘要

本发明属于机械臂技术领域，尤其涉及一种高效率的收集垃圾的双机械手，它包括支架、紧固气囊、主机械臂、次机械臂、执行臂驱动机构、机械手等，在次机械臂上安装有可以围绕执行臂转轴转动的执行臂，执行臂两端安装有两个机械手，紧固气囊安装在机械手上，通过向气囊中充放气来控制机械手对垃圾桶的抓取；当收集垃圾时，前侧的机械手抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶放在原来有垃圾的垃圾桶的位置上，机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂的配合将垃圾倒入垃圾车箱体中。两个机械手的配合，使整个收集过程非常迅速，具有较高的收集效率。

主权项

一种高效率的收集垃圾的双机械手，其特征在于：它包括支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，紧固气囊安装在机械手叉形上；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上。