| 摘要 |
본 출원에서, 의료적 절차가 진행되는 동안 타겟 부위 내의 소정의 위치로 현존하는 의료 기구를 조종하기 위한 로봇 매니퓰레이터 시스템이 제공된다. 상기 로봇 매니퓰레이터 시스템은 오퍼레이터 입력을 수용할 수 있는 하나 이상의 제어 유닛(2); 상기 제어 유닛(2)과 통신하고 상기 오퍼레이터 입력에 즉각 대응하는 하나 이상의 로봇 매니퓰레이터(1)로서, 상기 로봇 매니퓰레이터(1)는 하나 이상의 컨트롤러, 상기 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제1축 둘레로 회전하는 회전 기구, 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제1 경로를 따라 옮겨지는 수평 이동 유닛(8), 및 현존 기구의 일부분을 수용할 수 있는 편향 액츄에이터(6)로서, 상기 편향 액츄에이터(6)는 상기 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제2 경로를 따라 옮겨지는 편향 액츄에이터(6)를 포함하되, 상기 제2 경로를 따르는 상기 편향 기구의 이동에 의해 상기 현존 의료 기구의 원위단이 편향되는 로봇 매니퓰레이터(1)를 포함한다. |
