娱乐机器人腿部机构

摘要

一种娱乐机器人腿部机构，包括：骨架本体，所述骨架本体包括多个骨架单元，相邻的两个骨架单元可转动地连接；驱动单元，通过万向轴承可转动地安装于相邻的两个骨架单元之间，驱动所述骨架单元转动；控制系统，与所述驱动单元连接，控制各个驱动单元以驱使所述骨架单元完成预定动作；工作时，所述控制系统控制所述驱动单元的运动，所述驱动单元与两相邻骨架单元可转动地连接，驱动所述骨架单元运动，完成预定的动作。因为所述娱乐机器人腿部机构包括多个骨架单元，且每相邻的两个骨架单元之间设有驱动单元，所以可形成一个多驱动多自由度机构，使得娱乐机器人腿部机构能够实现多种姿态动作，运动更灵活。

主权项

一种娱乐机器人腿部机构，其特征在于，包括：骨架本体，所述骨架本体包括多个骨架单元，相邻的两个骨架单元可转动地连接；驱动单元，通过万向轴承可转动地安装于相邻的两个骨架单元之间，驱动所述骨架单元转动；控制系统，与所述驱动单元连接，控制各个驱动单元以驱使所述骨架单元完成预定动作；其中，多个骨架单元分别为腿部基座骨架单元、左腿骨架单元、右腿骨架单元和胯部骨架单元；所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元可转动地安装于所述腿部基座骨架单元，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元分别通过转动轴承可转动地连接于所述胯部骨架单元，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元均包括旋转骨架、小腿骨架、大腿骨架和髋关节，所述腿部基座骨架单元包括轴承座；所述旋转骨架的一端通过轴承座安装于所述腿部基座骨架单元，所述旋转骨架和所述腿部基座骨架单元之间设有所述驱动单元；所述旋转骨架的另一端与所述小腿骨架的一端通过十字轴轴承连接，且之间设有所述驱动单元；所述小腿骨架的另一端与所述大腿骨架的一端通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述大腿骨架的另一端与所述髋关节通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述髋关节通过十字轴轴承连接于所述胯部骨架单元。