一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法

摘要

本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。

主权项

一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法，其特征在于，机器人在末端固定标定板，通过运动控制使标定板在固定安装的相机视野下摆放不同位姿，结合各个姿态下已知的机器人末端运动信息和标定板在图像中的识别结果，迭代优化相机与机器人基座和标定板与机器人末端两个参数，最终获得精确的相机与机器人基座相对位姿关系。