基于激光测距的机器人手眼标定方法

摘要

本发明公开了一种基于激光测距的机器人手眼标定方法，在該方法中，通过计算激光光斑在所述激光测距仪坐标系下的坐标，利用激光测距仪坐标系与机器人坐标系之间的映射关系，计算激光光斑在机器人坐标系下的坐标，通过所述相机抓取激光光斑在所述标定板的图像，计算激光光斑在像素坐标系下的坐标，从而计算像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系；利用相机的参数得到相机坐标系与像素坐标系之间的映射关系；然后根据上述空间转换关系，计算相机坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。本发明通过激光测距仪发射激光光斑至物体表面进行，无需与物体接触获取测量点坐标信息，使得操作误差减小，操作更简单，精度高，在标定过程中无需人工参与，实现自动化、智能化。

主权项

一种基于激光测距的机器人手眼标定方法，其特征在于，提供一相机、一标定板，所述标定板设于所述相机视场內；设置一激光测距仪，发射激光光斑至所述标定板，步骤如下：(1)、由激光光斑从所述标定板反射回的距离，计算激光光斑在所述激光测距仪坐标系下的坐标，利用激光测距仪坐标系与机器人坐标系之间的映射关系，计算激光光斑在机器人坐标系下的坐标；(2)、所述标定板具有一像素坐标系，通过所述相机抓取激光光斑在所述标定板的图像，计算激光光斑在像素坐标系下的坐标；(3)、根据计算得到的激光光斑在机器人坐标系下的坐标、激光光斑在像素坐标系下的坐标，计算像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系；(4)、利用相机的参数得到相机坐标系与像素坐标系之间的映射关系；(5)、然后根据计算得到的像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系以及相机坐标系与像素坐标系之间的映射关系，计算相机坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。