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一种大承载足式机器人足部机构，其特征是，足式机器人足部机构采用截锥螺旋弹簧实现足部机构的减震和自复位功能，采用活塞滑动结构实现减震位移行程，实现了足部机构大承载、良好的减震和自复位性能要求；所述足式机器人足部机构中，橡胶足底防滑垫(11)粘结在足底板(13)上，防止行进过程中发生打滑现象；弹簧座(12)安装在足底板(13)的凹槽内，截锥螺旋弹簧(6)安装在弹簧座(12)和轴承下垫圈(5)之间；球头杆(8)安装在足底板(13)的圆弧槽内，两者构成球副结构，球副之间为间隙配合；O形密封圈(15)装在球副盖板(16)的凹槽内，O形密封圈(15)用于密封球副之间的配合；将调整垫片(14)装在足底板(13)的上表面，球副盖板(16)周向均布有四个通孔，四个球副盖板连接螺钉(9)和弹簧垫圈(10)通过球副盖板(16)周向均布的四个通孔，将球副盖板(16)和足底板(13)固定在一起，使球头杆(8)绕足底板(13)周向旋转和摆动；轴承上垫圈(3)、推力滚针轴承(4)和轴承下垫圈(5)依次安装在转接板(2)的下环槽内，推力滚针轴承(4)可减小球副配合周向旋转时截锥螺旋弹簧(6)和转接板(2)之间的摩擦；将转接板(2)套入到球头杆(8)上部，并向下压转接板(2)使截锥螺旋弹簧(6)具有一定的预紧力，球头杆上压板连接螺钉(17)穿过球头杆上压板(18)的中心孔拧紧在固定在球头杆(8)上端，防止转接板(2)弹出；转接板(2)内侧为光孔，与球头杆上压板(18)外圆柱面间隙配合，使球头杆(8)和转接板(2)之间可上下滑动，构成活塞滑动结构，实现减震位移行程；压缩截锥螺旋弹簧(6)实现减震功能，同时使球副结构摆动后自动复位，橡胶防震垫(20)粘结在腿部连接法兰盘(1)内侧，橡胶防震垫(7)粘结在球头杆凸棱处，减小球头杆滑动产生的冲击，并进行限位；腿部连接法兰盘(1)上的力一部分通过球头杆上压板(18)、球头杆(8)传到足底板(13)，另一部分力通过推力滚针轴承(4)、截锥螺旋弹簧(6)、弹簧座(12)传到足底板(13)，使足底板受力均匀，增大足部承载能力；转接板(2)通过螺栓(19)与螺母(21)与腿部连接法兰盘1紧固在一起，足式机器人足部机构的腿部连接法兰盘(1)通过螺栓与机器人的腿部相连接。 |
