一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法

摘要

本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。

主权项

一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S101、建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；S102、建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；S103、通过步骤S101、步骤S102计算结果，建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。