一种工业机器人运动学参数标定装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人运动学参数标定装置及标定方法，包括图像测量系统、标定平台和标定杆，图像测量系统固定于标定平台上，标定杆固定偏置安装在工业机器人末端。图像测量系统包括远心镜头、高分辨率CCD、光源所组成的相机和透明的标定平板，镜头光轴与标定平板垂直，标定杆末端安装高精度千分表。标定时首先进行相机自标定，然后控制千分表测头小球在两个位置与标定平板接触，获得一个距离误差方程。移动标定平台，就可获得一系列距离误差方程，用最小二乘法可获得运动学参数补偿值。该装置成本低，易于安装和操作，且图像测量精度易于保证，可对工业机器人全空间进行标定，采用距离误差模型进行标定，标定精度不受坐标转换影响，精度高。

主权项

一种工业机器人运动学参数标定装置，其特征在于，包括标定杆、标定平台和图像测量系统，所述标定杆安装在工业机器人末端，所述标定平台放置在工业机器人工作空间内，所述图像测量系统固定在标定平台上，所述图像测量系统包括远心镜头、高分辨率CCD和光源所组成的相机、透明的标定平板，远心镜头的光轴与标定平板垂直，标定杆末端沿轴线安装千分表。