链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统

摘要

本发明公开了一种链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，实现全自动卸货作业，在提高效率的同时减小了司机作业强度。其技术方案为：在原有链斗式连续卸船机控制系统上增加独立的全自动控制器，两套控制系统之间采用通讯连接，使得链斗式连续型卸船机能够在手动操作模式下各机构能实现协调运动；在自动操作模式下，通过第一次司机手动操作进行路径自学，而后则由全自动控制器完全代替人工进行卸船操作，司机只进行必要的人工干预。

主权项

一种链斗式连续型卸船机全自动智能控制系统，包括卸船机主控制器、全自动控制器以及工控机，卸船机主控制器和工控机建立通讯连接，全自动控制器和卸船机主控制器建立通讯连接，其中全自动控制器进一步包括：整机空间坐标系分析转换模块，对链斗式连续型卸船机建立模型，并在链斗式连续型卸船机的运动关节处定义空间坐标系，基于链斗式连续型卸船机的各部件的尺寸在各坐标系间进行转换；卸船路径学习模块，基于对卸船作业的手动操作进行规划路径的学习；控制输出模块，基于空间坐标系以及规划路径的学习，根据卸船机主控制器给出的命令、位置、信息进行控制输出，将卸船机中各机构的运动方向和运动量回传给卸船机主控制器，以驱动各机构实现卸船机挖掘部按照规划路径进行卸货。