汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置

摘要

本发明公开了一种汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置，包括如下步骤：后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自车与后方车辆之间的相对车距L及后车相对于自车的位置坐标值；速度传感器测量自车的车速，横摆角速度速度传感器测量自车的横摆角速度速度，胎压传感器检测胎压；控制器依次计算针对不同后方车辆可以执行的最大减速度；控制器按照最大减速控制速度通过汽车动力系统和制动产生装置控制汽车在最大减速控制速度内进行减速。本发明可以在自车爆胎时，根据自车的车速、后车车速及自车与后方车辆之间的车间距离控制自车制动减速。

主权项

一种汽车爆胎防追尾控制方法，其特征是，包括如下步骤：(1‑1)在控制器内设定行驶时的自车与后方车辆之间的纵向探测范围M、自车与后方车辆之间的横向探测范围S、自车与后方车辆停止后的安全距离d_safety、后方驾驶员预设反应时间t_reaction、后方车辆预设减速度a_obj、自车行驶轨迹的曲率半径限值r和控制器中设有m个减速度值a₁，a₂，a₃，…，a_m；|a₁|，|a₂|，|a₃|，…，|a_m|依次减少，a_m＝0；(1‑2)后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自车与后方车辆之间的相对车距L_i，(i＝1，…，n)；及后车相对于自车的位置坐标值(x_i，y_i)，(i＝1，…，n)；n为后方车辆探测器检测到的后方车辆的总数目；速度传感器测量自车的车速，横摆角速度速度传感器测量自车的横摆角速度速度，胎压传感器检测胎压；(1‑3)当自车行驶轨迹为直线时，如果|x_i|≤M且|y_i|≤S，则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断；(1‑4)当自车行驶轨迹为曲线时，控制器根据公式R＝v_ego/y_{aw_rate}计算自车行驶轨迹的曲率半径；其中，R为自车行驶轨迹的曲率半径，v_ego为自车车速，y_{aw_rate}为横摆角速度速度传感器测量的横摆角速度速度；当|R|≥r时，控制器采用公式${\left(x_{after}\right)}_i=\sqrt{{y_i}^2+{x_i}^2},{\left(y_{after}\right)}_i=y_i-\frac{{x_i}^2}{2R}$对后车坐标进行变换；其中，(x_after)_i为变换后的横坐标、(y_after)_i为变换后的纵坐标、x_i为变换前的横坐标、y_i为变换前的纵坐标；当|(x_after)_i|≤M且|(y_after)_i|≤S时，则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断；(1‑5)当后方车辆在自车的轨迹内时，控制器根据检测的自车车速V_ego、自车与后方车辆停止后的安全距离d_safety、设定的后方车辆预设减速度a_obj、后方驾驶员预设反应时间t_reaetion和后方车辆车速v_obj依次计算针对不同后方车辆可以执行的最大减速度(a_avoid)_i，(a_avoid)_i＜0；(1‑6)控制器利用公式(a_avoid)_max＝max((a_avoid)₁，(a_avoid)₂，…，(a_avoid)_n)计算制动控制可以执行的最大减速度(a_avoid)_max，(a_avoid)_max＜0；(1‑7)控制器通过胎压传感器的检测数据判断得知发生爆胎时，控制器通过汽车动力系统和制动产生装置控制汽车采用小于等于最大减速度的减速度减速。