一种车辆定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种车辆定位方法，包括：获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置。本发明还公开了一种车辆定位装置。

主权项

一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息，所述第一定位信息为经GPS定位后的定位信息，所述第二定位信息为经航位推算后的定位信息；将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行信息融合，以获取最终定位信息；将所述最终定位信息与预存地图中的道路进行匹配，以在所述预存地图中确定所述被定位车辆的具体位置；所述获取被定位车辆在同一时刻的第一定位信息和第二定位信息包括：以第一设定频率连续接收卫星数据，并根据接收的卫星数据确定被定位车辆的第一定位信息；如果当前时刻确定的第一定位信息为首次定位信息，则在下一时刻开始以第二设定频率连续采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据，并记录每采集到数据时对应的第二时刻；利用所述采集的数据进行航位推算，以获取被定位车辆的第二定位信息；在所述下一时刻继续以所述第一设定频率连续接收卫星数据以根据接收的卫星数据确定第一定位信息，并记录每确定所述第一定位信息时对应的第一时刻；每当所述第一时刻与所述第二时刻为同一时刻时，获取所述同一时刻的第一定位信息和第二定位信息；所述用于航位推算的数据包括：加速度和角速率；所述采集所述被定位车辆的用于航位推算的数据包括：利用三轴加速度计测量所述被定位车辆的三维加速度；利用三轴陀螺仪测量所述被定位车辆的角速率，所述角速率包括横滚角、俯仰角和航向角。